صحب النبي صلّى اللّه عليه واله ، ومن ثم صحب الإمام أمير المؤمنين عليه السّلام وشهد معه حروبه ، ومن ثم صحب الإمام الحسن عليه السّلام . كان من كبار الصحابة ، وكان من جملة العشرة الذين نصروا النبي صلّى اللّه عليه واله ، وكان من السابقين الذين رجعوا إلى الإمام أمير المؤمنين عليه السّلام ، وهو مشكور الطريقة ، ولم يبايع أبا بكر ، وشهد لأمير المؤمنين عليه السّلام حديث الغدير . كان من كرام الأصحاب واسخيائهم ودهاتهم ، وأحد دهاة العرب وأهل الرأي والمكيدة في الحروب ، وكان شريف قومه ، وكان باسلا ، شريفا ، كريما ، شجاعا ، شاعرا ، وشهد مع النبي صلّى اللّه عليه واله المشاهد كلها . قال انس بن مالك كان من النبي صلّى اللّه عليه واله بمكان شرطة الخميس من الأمير عليه السّلام ، وأعطاه النبي صلّى اللّه عليه واله الراية يوم فتح مكة . شهد هو وقومه مع أمير المؤمنين عليه السّلام حروب الجمل وصفين والنهروان ولم يفارقه حتى قتل الإمام عليه السّلام . كان صاحب سؤدد واطعام . ولاه الإمام عليه السّلام على مصر ثم على البصرة . كان في مقدمة جيش الإمام الحسن عليه السّلام في حربه مع معاوية ، فلما بايع الإمام الحسن عليه السّلام معاوية دخل قيس في بيعة معاوية وعاد إلى المدينة ، وهرب من معاوية سنة 58 ه وسكن تفليس . كان من المنكرين على أبي بكر وهم إثنا عشر رجلا ، فقال : يا معشر قريش قد علم خياركم ان أهل بيت رسول اللّه صلّى اللّه عليه واله أحق بمكانه في سبق سابقة وحسن عناء ، وقد جعل اللّه هذا الأمر لعلي بمحضر منك وسماع اذنيك ، فلا ترجعوا ضلالا فتنقلبوا خاسرين . نزلت في حقه الآية 43 من سورة الرعد قُلْ كَفى بِاللَّهِ شَهِيداً بَيْنِي